1. 题目来源
随着机器人技术的不断发展，机械手作为机器人的重要执行机构，在工业生产、医疗康复、服务型机器人等领域发挥着越来越重要的作用。
传统的刚性机械手通常由金属等硬质材料构成，具有精度高、抓取力大的优点，但其柔顺性差，难以适应复杂多变的环境以及抓取易损物品。
而软体机械手采用柔性材料制成，具有结构柔顺、安全系数高、人机交互友好等特点，在抓取形状不规则、易碎品等方面展现出独特优势，近年来备受国内外学者关注。
2. 应完成的主要内容
本课题要求完成一种三指软体机械手抓机构的设计，具体包括以下几个方面：1.完成三指软体机械手结构设计，包括软体手指的设计、驱动方式的选择、材料选用及性能测试等；2.建立三指软体机械手的运动学模型，分析其工作空间和运动特性，并进行仿真验证；3.设计三指软体机械手的控制系统，包括硬件架构设计、控制算法设计与实现、传感器数据采集与处理等；4.搭建实验平台，对所设计的软体机械手进行抓取性能测试，验证其可行性和有效性。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.在导师的指导下，独立完成课题研究工作，按时提交研究进展报告。
2.查阅相关文献，掌握软体机械手的设计理论、控制方法和最新研究动态。
3.完成不少于3万字的毕业论文，并撰写相关的学术论文。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 王田苗,程龙,刘达,等.软体机器人技术发展综述[J].机械工程学报,2021,57(18):1-18.
2. 姜力,张永顺,丁宁,等.软体机器人机构设计与驱动控制研究进展[J].机械工程学报,2021,57(14):37-54.
3. 刘冠廷,王兴,张帆,等.面向主动康复的柔性外骨骼机器人研究现状与展望[J].机器人,2020,42(6):782-795.
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