1. 题目来源
仿人机器人技术是近年来机器人领域的研究热点之一，其目标是创造出能够模拟人类动作和行为的机器人系统。
而腕关节作为人体上肢的重要关节之一，其灵活性和可控性对于实现仿人机器人的精细操作至关重要。
选择“一种仿人腕关节机构设计”作为论文题目，主要基于以下几个方面的价值和意义：
社会价值：推动仿人机器人技术在服务机器人、医疗康复、危险环境作业等领域的应用，为人类社会提供更便捷、高效的服务。
2. 应完成的主要内容
本论文旨在设计一种新型仿人腕关节机构，并对其进行运动学分析、控制系统设计以及样机性能测试。
主要内容包括：
1.对人体腕关节的结构和运动特性进行分析，明确仿人腕关节机构的设计需求。
2.提出一种新型仿人腕关节机构设计方案，并建立其运动学模型，分析其自由度、工作空间以及运动学反解等关键指标。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.论文应满足中国本科学术论文格式要求，包括字体、字号、行间距、图表格式等。
2.论文应结构完整、逻辑清晰、语言流畅、论述严谨。
3.论文应具备一定的理论深度和学术价值，对仿人腕关节机构设计领域的研究具有一定的参考意义。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 王鹏飞, 刘宏昭, 谭斐, 等. 仿人机器人腕部机构设计与运动仿真[J]. 机械设计与制造, 2022, No.11(11): 261-265.
2. 孙立宁, 马越, 张博. 机器人机构拓扑设计研究进展[J]. 机械工程学报, 2017, 53(19): 1-17.
3. 丁宁, 谢涛, 徐天添, 等. 仿人机器人欠驱动手爪机构设计与分析[J]. 机械工程学报, 2020, 56(13): 14-23.
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