1. 题目来源
随着机器人技术的飞速发展，机器人正逐步应用于工业制造、医疗服务、航空航天等各个领域，发挥着越来越重要的作用。
机器人的性能优劣，很大程度上取决于其关节控制系统的性能。
传统的机器人关节控制方法，如PID控制等，难以满足日益增长的对机器人精度、速度和稳定性等方面的要求。
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2. 应完成的主要内容
本论文的主要内容包括以下几个方面：
1.对机器人关节系统进行建模与分析，建立准确的关节动力学模型、摩擦模型和柔性模型。
2.研究和分析现有的机器人关节控制方法，包括PID控制、模糊控制、神经网络控制、滑模控制、自适应控制等，比较它们的优缺点，为智能控制器的设计提供理论基础。
3.设计基于智能算法的机器人关节控制器，例如基于模糊PID的关节控制器、基于神经网络的关节控制器、基于滑模控制的关节控制器等。
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3. 基本要求及完成的成果形式
1.本论文要求在导师指导下独立完成，严格遵守学术规范，杜绝抄袭现象。
2.要求查阅相关领域的国内外最新研究成果，掌握机器人关节控制的基本理论和方法，并在智能控制算法方面有一定的研究深度。
3.要求完成不少于2万字的毕业论文，并进行论文答辩。
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4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
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5. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 刘金琨.机器人控制[M].北京:机械工业出版社,2018.
[2] 熊有伦,丁汉,刘宏.机器人学[M].北京:清华大学出版社,2015.
[3] 陈伯时.电力电子学及其应用[M].北京:机械工业出版社,2019.
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