1. 毕业设计（论文）主要内容：
包装机械中，机器人的作用越来越重要。作为机器人与环境相互作用的环节，机械臂的设计对于机器人智能化水平和作业水平的提高具有重要的意义。现阶段机械臂大部分采用电机、液压、气压驱动方式，具有结构复杂、控制困难以及产生噪音等缺点。另外，机械臂的设计缺乏有效变刚度特性，使得人机交互过程中安全难以保证。针对这些问题，本任务提出采用形状记忆合金驱动拟人机械臂的大臂系统。利用形状记忆合金受热和冷却过程中的形变来驱动拟人机械大臂关节系统的关节转动和变刚度特性。任务的完成需要的准备工作有：(1)充分了解人体关节结构和驱动方式; (2) 充分理解形状记忆合金关节驱动的工作原理。
设计（论文）主要内容：
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1．查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于2篇，完成开题报告；
2．完成不少于5000汉字的与选题相关的外文文献翻译；
3．完成毕业设计计算说明书一份（字数不少于12000汉字）；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1－4周：完成调研收集分析有关资料，了解拟人机械臂肩关节和形状记忆合金驱动的原理。提出设计思路和内容，确定方案，完成开题报告。
第5－6周：设计形状记忆合金驱动机械臂肩关节关节的结构；
第7－8周：设计拟人机械臂肩关节的变刚度结构并进行结构的优化设计；
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4. 主要参考文献
[1]应申舜，基于形状记忆合金弹簧阵列的人工肌肉设计与研究，中国机械工程，第19卷15期，2008.8
[2]应申舜，基于人工肌肉的机器人驱动关节设计与研究，机器人，第30卷，第2期， 2008.3
[3]何平，形状记忆合金驱动结构设计及控制研究, 硕士论文，2011.12
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