1. 毕业设计（论文）主要内容：
机器人的小型化和越障能力的矛盾一直成为其实用化的制约条件，如何提高机器人的越障性能成为近年来移动机器人研究的热点问题。欠驱动系统简单的说就是输入比要控制的量少的系统，但是在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都较完全驱动系统优越。本任务提出一种欠驱动爬楼梯机器人平台的牵引机构来引导其移动。
设计（论文）主要内容：
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1．查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于2篇，完成开题报告；
2．完成不少于5000汉字的与选题相关的外文文献翻译；
3．完成毕业设计计算说明书一份（字数不少于12000汉字）；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1-3周:完成开题报告和英文翻译第4-16周:完成方案设计和工程图纸设计第17-18周：毕业设计论文修订，评阅，与毕业答辩
4. 主要参考文献
[1] 李超,胡延平. 一种轮组结构的爬楼梯轮椅的设计. 现代机械. 2010.6
[2] 祝保领，金晓怡. 行星轮机器人移动系统的组合优化设计. 制造业自动化. 2013.23
[3] 邓宗全,高海波. 行星轮式月球车的越障能力分析. 北京航空航天大学学报.2004.30
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