1. 毕业设计（论文）主要内容：
机器人是工业社会发展的热点。单关节的步行助力机器人研究，可以为整体外骨骼的设计提供技术支持。关节助力控制的核心是阻抗控制，即保证在某个位置具有某个设定阻抗。因此阻抗控制分成3个层次：内环是电机的电流控制环；其次是力矩控制环，然后是位置环。该控制系统设计与控制策略的研究对于机器人的助力效果非常重要。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
要求学生了解机器人的基本知识和运动控制的基本原理。要求学生理解阻抗控制的基本内涵，并独立设计出3层的阻抗控制环，用matlab或是C语言加以实现。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2016.1.5-2016.1.10 在系统中填写选题志愿2016.3.20.前 上传开题报告开题报告上传后，每三周上传一次阶段性成果,2016.6.6.截止上传 上传阶段性报告3-4篇2016.6.1.前 上传论文定稿2016.6.12.前 论文答辩2016.6.20.截止 答辩后可再次上传修改版论文
4. 主要参考文献
Au S K W. Powered ankle-foot prosthesis for the improvement of amputee walking economy[D]. Massachusetts Institute of Technology, 2007.
殷跃红, 朱剑英. 机器人务控制研究综述[J]. 南京航空航天大学学报, 1997, 29(2): 220-230.
冯治国. 步行康复训练助行腿机器人系统 [D][J]. 上海: 上海大学, 2009.
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