1. 毕业设计（论文）主要目标：
独立自主设计一套四旋翼飞行器，编写独特的姿态解算和控制算法，能通过遥控器控制四旋翼在空中飞行，也可以通过一键式启动，可以使四旋翼飞行器停在空中某一个高度。
主控选择主频比较高的stm32f407，传感器选择陀螺仪，加速度计，超声波和气压计等，能够得到精确的输入和稳定的输出。
自主设计风格独特并符合飞行器设计原理的PCB板，编写软件底层驱动并设计相应的算法，使四旋翼飞行器能够达到设计目标。
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2. 毕业设计（论文）主要内容：
四旋翼飞行器是无人飞行器中一个热门的研究分支，随着惯性导航技术的发展与惯导传感器精度的提高，四旋翼飞行器在近些年的到快速发展。
自主设计的四旋翼飞行器的主要涉及姿态解算，控制模型，通信方式。
在姿态误差补偿中，可以选择卡尔曼滤波，互补滤波和梯度下降等算法，对传感器的数据进行滤波融合，从而得到精确输入量。
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3. 主要参考文献
[1] 狄跃平. 室内飞行定位系统的研究与实现[D]. 上海交通大学. 2010[2] 林锐,林永泉. 高质量程序设计指南C /C语言[M].北京:电子工业出版社. 2012(10)
[3] 黄溪流.一种四旋翼无人直升机飞行控制器的设计[D]. 南京理工大学. 2010
[4] 杨晟萱.四旋翼飞行器自抗扰控制方法研究[D]. 大连理工大学. 2014
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