1. 毕业设计（论文）主要内容：
1.理解最小二乘法的含义和处理方式，理解Gauss-Newton,Levenburg-Marquadt等下降策略；
2. 理解光流法跟踪特征点的原理；
3. 理解直接法的原理，以及是如何估计相机位姿的，对比直接法与特征点法的优缺点；
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1、 查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于3篇。
2、 完成开题报告。
3、 完成基于直接法的视觉里程计算法的研究和实现。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1周—第4周 搜集资料，撰写开题报告；
第5周—第6周 论文开题；
第7周—第12周 撰写论文初稿；
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4. 主要参考文献
[1]王亚龙，张奇志，周亚丽．基于Kinect的三维视觉里程计的设计[J]．计算机应用，2014，第34卷，第8期．
[2]李宇波，朱效洲，张辉等．视觉里程计技术综述[J]．计算机应用研究，2012，29(8)．
[3]郑驰．基于光流法的单目视觉里程计研究[D]．杭州：浙江大学，2013.
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