1. 毕业设计（论文）主要内容：
关节作动器设计，是整个机器人研究的核心。目前普遍采用电机加减速器的方案，存在体积大、惯性大、抗冲击能力差等问题。在作动器中串联弹簧，可以提高关节的抗震性能，但作动器本身惯性太大的问题，没有得到很好的解决。在作动力矩输出要求很大的场合，采用分离式设计方案，将电机和减速器放置在近端，通过绳索牵引的方式把力矩输出到远端的关节上，可以有效减小作动器惯性对关节运动的影响。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
要求学生首先了解机器人关机的设计需求，学习串联弹性作动器的基本思想和设计方法。在此基础上，合理配置电机、减速器、弹簧和滑轮，设计出分离式作动器。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2017.3.20.前 上传开题报告(外文翻译同步上传）
开题报告上传后，每三周上传一次阶段性成果，上传阶段性报告3-4篇(上传后3天内指导教师批阅）
答辩前一周 上传论文定稿（答辩前3-5天指导教师、评阅教师评分）
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4. 主要参考文献
Rollinson D, Bilgen Y, Brown B, et al. Design and architecture of aseries elastic snake robot[C]//IROS. 2014: 4630-4636.
马洪文, 王立权, 赵朋, 等. 串联弹性驱动器力驱动力学模型和稳定性分析[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2012 (2012 年 11): 1410-1416.
朱秋国, 熊蓉, 吕铖杰, 等. 新型串联弹性驱动器设计与速度控制[J]. 电机与控制学报, 2015, 19(6): 83-88.
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