1. 毕业设计（论文）主要内容：
1、学习串联机器人的基础理论知识，使用三维CAD软件建立6自由度工业机器人的三维模型；
2、学习基于Modelica语言物理建模方法，使用MWorks软件建立6自由度工业机器人的动力学模型及控制系统模型；
3、对机器人运动学、动力学及控制性能进行仿真，分析参数变化对机器人控制系统性能的影响。
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1、掌握串联机器人运动学、动力学及控制相关基础知识，会使用CAD软件进行机械产品的三维造型设计；
2、掌握基于Modelcia语言的多领域物理建模方法，会使用MWorks，能将6自由度工业机器人三维模型导入MWorks，最终建立机器人系统模型；
3、基于机器人系统模型，对机器人进行运动、动力学及控制性能进行仿真，通过参数扫动，分析参数变化对机器人控制性能的影响。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
严格按照学校规定的毕业设计进度安排进行！
第1-2 周 阅读相关文献，了解国内外串联机器人技术的发展和应用前景；
第 3 周 熟悉串联机器人的基本原理；
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4. 主要参考文献
[1]. 机器人学导论（美）HLHN J.CRAIG著 贠超等译
[2]. 六自由度工业机器人的建模与仿真研究 耿磊
[3]. 基于MATLAB的6自由度工业机器人仿真研究 陶智量
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