1. 毕业设计（论文）的内容和要求
与工业机器人相比起重机系统具有结构简单且使用较少的执行机构，因此广泛地因此被广泛地应用于建筑工地和港湾。特别地，旋转起重机不像桥式起重机那样需要行走轨道等大型设备，所以它们可以应用于像卡车的载物台这样的狭小空间。可是，旋臂的旋转运动会使荷载产生一个二维摆角；因此，操作人员必须具备很高的熟练度来控制起重机使得荷载迅速而准确地到达指定位置。操作上的失误会造成事故，人员伤亡以及破坏周围的环境。因此，关于旋转起重机荷载摆动的抑制控制问题一直以来都是学术界与工程界广泛关注的焦点，其意义也十分重大而深远。
该题目的重点是通过查阅并广泛阅读大量中外文献，了解旋转起重机的基本结构以及旋转起重机消摆控制的研究现状和发展趋势，从而选择合理的控制方案。难点是建立旋转起重机的数学模型并设计控制器，通过比较仿真验证所提方案的有效性。
具体内容和要求如下：
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2. 参考文献
1． 满红, 梁迎春, 冀勇, 孙淑娟等.自动控制原理. 北京：清华大学出版社，2011
2． 赵光宙.现代控制理论. 北京：机械工业出版社，2010
3． 薛定宇，陈阳泉.基于MATLAB/Simulink的系统仿真技术与应用. 北京：
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