1. 毕业设计（论文）的内容和要求
传统的视觉里程计根据机器人拍摄到的图像特征进行匹配和跟踪，得到自身的相对位置，一般不控制行进路径，是一种被动定位技术。
要实现准确的定位，一般需要假定场景为准静止，而且纹理特征丰富。
主动定位技术则根据拍摄的图像，参与控制回路，主动改变行进的路径或者相机的朝向，确保获取的图像特征尽可能丰富。
2. 参考文献
[1]RANFT B,STILLER C.The role of machine vision for intelligent vehicles[J].IEEE Transactions on Intelligent Vehicles,2016,1(1):8-19.[2]MUR-ARTAL R,TARDS J D.Orb-slam:an open-source slam system for monocular,stereo,and RGB-D cameras[J].IEEE Transactions on Robotics,2017,33(5):1255-1262.[3]MORENC A,MARCO A,CALVO H.Visual SLAM and obstacle avoidance in real time for mobile robots navigation[C]∥International Conference on Mechatronics,Electronics and Automotive Engineering.Cuernavaca:IEEE,2015:44-49.[4] 王宏民, 孙增鹏, 赵晓光, et al. 面向室内环境的主动视觉即时定位与地图构建系统[J]. 厦门大学学报(自然科学版), 2019(3).
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