1. 毕业设计（论文）的内容和要求
针对多样化大批量生产模型中对抓取的速度、效率、准确性的要求不断提升,采用基于工业机器人自动化抓取代替传统的人工上料,能够提高抓取的效率及准确性。
工业机器人自动化抓取的实质就是对工件进行识别和定位并最终放置到指定位置的过程。
本课题基于三维视觉对工业机器人工件定位方法进行研究,通过对工件三维点云的匹配达到工件定位的目的。
2. 参考文献
[1] 陈兆华. 基于三维视觉的工业机器人工件定位方法研究. 沈阳建筑大学, 2017.[2] Surface-based matching of 3D point clouds with variable coordinates in source and target system[J] . Xuming Ge,Thomas Wunderlich.ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensin . 2016 [3] 基于改进ICP算法的点云自动配准技术[J]. 钟莹,张蒙.控制工程. 2014(01).[4] Rigid 3D geometry matching for grasping of known objects in cluttered scenes. Papazov, Chavdar,Haddadin, Sami,Parusel, Sven,Krieger, Kai,Burschka, Darius. International Journal of Robotics Research . 2012[5] 基于SURF特征和Delaunay三角网格的图像匹配[J]. 闫自庚,蒋建国,郭丹.自动化学报. 2014(06)
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