基于预瞄的无人驾驶汽车轨迹跟踪控制研究任务书

 2021-10-26 22:35:53

1. 毕业设计（论文）的内容和要求

随着经济的迅速发展,城市中汽车的数量逐年上升,与此同时,由于驾驶员在驾驶技能水平、驾驶习惯、路况掌控能力、生理状态等各方面存在差异,导致交通事故频繁发生,无人驾驶汽车的出现将极大程度的解决这一问题。

该课题旨在通过控制车辆的转向系统(侧向路径跟随控制)及动力驱动系统(纵向速度跟随控制)使得汽车按照规划的轨迹行驶，解决无人驾驶汽车的轨迹跟随问题。

课题要求学生熟悉并掌握车辆的数学建模过程、PID控制、神经网络控制、预瞄控制等相关概念；具备稳定性分析、反馈控制器设计等综合技术；熟练操作Matlab仿真软件。

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2. 参考文献

[1]陈涛，陈东等．基于神经网络滑模的智能车辆横向控制[J]．传感器与微系统，2017,36(05):63-67.[2]高嵩，刘海龙，陈超波．基于自适应模糊滑模的车辆横向控制方法[J]．控制工程，2017,24(04):1164-1169.[3]张嗣瀛.现代控制理论[M].清华大学出版社，2006.[4]冯杨，徐庆九．基于改进型BP神经网络的PID控制算法[J]．控制工程，2012, 19:119-121.[5]张卫波，张麒麟，马宁，吴乙万.基于模糊 PID 的智能车辆路径跟踪控制技术研究[J].机械制造与自动化.DOI: 10．19344/j．cnki．issn1671－5276．2018．02．046 .[6]倪兰青，林棻，王凯正.基于预瞄的智能车辆路径跟踪控制研究 [J].重庆理工大学学报，2017,31(3)：27-33. [7]王聪.基于预瞄的车辆路径跟踪控制研究[D]．哈尔滨工业大学，2014． [8]莫灿军.基于神经网络PID及模糊预瞄理论的无人驾驶汽车轨迹跟随控制研究[D]．长沙理工大学，2018．[9]Samani N N, Danesh M, Ghaisari J. Parallel parking of a car-like mobile robot based on the P-domain path tracking controllers[J]. IET Control Theory Applications, 2016, 10(5): 564-572.

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