1. 毕业设计（论文）主要内容：
七自由度机械臂具有冗余特性，能够在复杂环境中灵活的完成各种任务，但是冗余特性造成逆向运动学具有无穷多解，使得轨迹规划成为一大难题。
本课题拟设计一种七自由度机械臂的逆运动学求解方法，从而实现冗余机械臂的轨迹规划。
学习机械臂的坐标转换方程，对KUKA iiwa机械臂进行运行学建模，结合D-H表示法实现机械臂的正向运动学计算，进而设计一种逆运动学求解方法，并基于快速探索随机树的方法实现机械臂的轨迹规划，最后在V-rep机器人仿真平台上进行验证。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。
（2）完成开题报告。
（3）对KUKA iiwa机械臂进行运动学建模，实现正向运动学计算，设计一种逆运动学求解方法；了解快速探索随机树算法，在其基础上实现机械臂的轨迹规划，在V-rep机器人仿真平台上进行验证。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1周—第3周 搜集资料，撰写开题报告；第4周—第5周 论文开题；第6周—第12周 撰写论文初稿；第12周—第15周 修改论文；第16周 论文答辩。
4. 主要参考文献
[1]. 李鹏浩. 七自由度冗余空间机械臂多目标轨迹规划研究[D].哈尔滨工业大学,2018.[2]. 刘清华, 陈庆盈, 王冲冲. 七自由度机械臂KUKA IIWA7可达性分析[J]. 计量与测试技术, 2018, 45(10):79-82.[3]. Zaplana I , Basanez L . A novel closed-form solution for the inverse kinematics of redundant manipulators through workspace analysis[J]. Mechanism and Machine Theory, 2018, 121:829-843.[4]. Liu W , Chen D , Steil J . Analytical Inverse Kinematics Solver for Anthropomorphic 7-DOF Redundant Manipulators with Human-Like Configuration Constraints[J]. Journal of Intelligent Robotic Systems, 2017, 86(1):63-79.[5]. SHIMIZU M, KAKUYA H, YOON W, et al. Analytical Inverse Kinematic Computation for 7-DOF Redundant Manipulators With Joint Limits and Its Application to Redundancy Resolution [J]. IEEE Transactions on Robotics, 2008, 24(5): 1131-42.
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