1. 毕业设计（论文）主要内容：
根据贴片晶振封盖移载机械手的结构特点和产品的工艺需求，从DH和MDH建立坐标系、位姿误差建模、末端位姿计算、敏感性分析和公差分配展开研究，根据运动学最优公差分配计算方法对封盖移载机械手进行相关计算，得到各参数误差的最优公差；根据各关节的误差比例分配方案，放大部分参数误差的最优公差，得到四个关节中零件的最优公差等级选择方案。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 查阅不少于15篇的相关资料，其中近三年外文文献不少于3篇，完成开题报告；2. 完成不少于5000字且与选题相关的文献翻译工作；3. 对贴片晶振的结构及其封装设备工作流程、封盖移载机械手在承担的作用和结构特点进行分析；提出封盖移载机械手公差等级的选择方案；移载机械手四个关节误差比例分配方案。4. 完成不少于10000字的毕业设计说明书，设计说明书参考文献不少于15篇，其中近三年外文文献不少于3篇。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1. 第1-3周：完成开题报告和英文翻译；2. 第4-6周：完成毕业设计相关内容的总体方案设计；3. 第6-8周：完成毕业设计相关内容的详细方案设计；4. 第9-12周：完成相关的分析计算工作；5. 第13-16周：毕业设计论文修订，评阅，与毕业答辩。
4. 主要参考文献
[1]郭彤颖, 安冬. 机器人系统设计及应用[M]. 化学工业出版社, 2016.
[2]孙立志. 功能模拟的理论及应用研究[D]. 吉林大学, 2007.
[3]王军. 基于功能的机电产品概念设计方法研究与应用[D]. 武汉理工大学, 2009.
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