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1. 毕业设计（论文）主要内容：
功能性电刺激（Functional Electrical Stimulation，FES）是目前医学领域面向肢体运动障碍患者最常用的康复治疗手段之一，该技术利用低频弱电流脉冲刺激肌肉收缩来替代或矫正肢体已丧失的运动功能。
本课题拟设计一个基于FES控制的膝关节康复训练系统。
以人体膝关节屈/伸自由度运动为研究对象，基于Hammerstein非线性系统构建膝关节在电刺激下的肌肉模型，针对模型中的未知参数完成参数辨识。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
（1）查阅相关文献资料15篇以上（其中近5年外文文献不少于3篇）。
（2）完成开题报告及任务书。
（3）基于Hammerstein模型，构建FES脉宽与电刺激肌肉力矩之间的非线性关系，完成参数辨识。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
（1）第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，学习毕业设计研究内容所需理论的基础。确定毕业设计方案，完成开题报告。
（2）第4－5周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉开发环境。
（3）第6－9周：研究电刺激下膝关节肌肉模型的法，完成参数辨识，并验证模型的有效性。
4. 主要参考文献
[1] Kobravi H-R, Erfanian A. Decentralized adaptive robust control based onsliding mode and nonlinear compensator for the control of ankle movement usingfunctional electrical stimulation of agonist-antagonist muscles [J]. Journal ofNeural Engineering, 2009, 6(4).
[2] 吴强, 张琴, 熊蔡华. 功能性电刺激下的关节自适应运动控制研究 [J]. 自动化学报, 2016, 42(12):1923-1932.
[3] Tao Y, Zheng J, Lin Y. A Sliding ModeControl-Based on a RBF Neural Network for Deburring Industry Robotic Systems[J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2016, 13(1).
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