全文总字数：1552字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
1.查阅国内外关于多关节串联机械臂相关论文文献，了解串联机械臂的运动学方程和工作原理。
2.了解机械臂各个关节的主要零部件，选择合适的关节驱动方式和关节驱动装置，根据零件的尺寸来设计机械臂的结构3.掌握D-H坐标法法的含义，根据各个关节的运动参数，求解机械手臂末端执行器的位置和姿态；4.理解拉格朗日法的含义，进行动力学建模。
5.运用蒙特卡洛法分析求解机械手臂的工作空间。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 资料收集阶段 利用ProQuest博硕士学位论文全文数据库（全文）等数据库，以及中国期刊网等图书馆资源等途径完成相关中英文资料的收集；对于国内论文，主要参考高质量的期刊，以浏览质量较低的期刊为辅； 2.结构设计阶段 根据多关节机械臂的工作原理，以及各个关节零件的尺寸大小设计机械手臂的整体结构以及内部结构，要求装配便捷；3.运动学分析和运动学仿真阶段 根据各个关节运动参数，采用D-H连体坐标系法，求解机械手臂末端执行器的位置和姿态，运用MATLAB进行运动学仿真分析，再根据蒙特卡罗法计算出可行点，所有可行点的集合即为工作空间； 4.其它： 1）在规定时间内实现多关节机械手臂的结构设计，使用既定方法分析其运动学规律，完成运动学仿真，求解出工作空间，论文字数不少于12000字； 2）阅读文献不少于25篇，其中外文文献不低于10篇； 3）翻译字数5000字以上； 4）答辩用PowerPoint进行。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2019.01~2019.03 阅读相关文献，并完成外文文献翻译工作；2019.03~2019.04 根据论文文献的经验，选择合适的关节零部件，设计机械手臂的整体结构和内部结构；2019.04~2019.05 基于D-H法求解末端执行器与各零件参数的关系，完成运动学仿真，并且求出机械手臂的工作空间；2019.05~2019.06 撰写论文，并完成论文答辩工作。
4. 主要参考文献
[1]陈锡伍. 串联机械臂的设计与仿真分析[D].新疆大学,2014. [2] 王亚洲. 多关节串联机器人的建模与运动控制[D]. 2017.[3] 李瑞霞, 李瑞霞, 李粉霞, et al. 基于D-H法的串联机械手臂工作空间分析[J]. 机床与液压, 2015, 43(21):70-73.[4] Rubinstein R Y , Kroese D P . Simulation and the Monte Carlo Method[M]// Simulation and the Monte Carlo method.[5] 王国龙. 6R工业机器人轨迹规划算法研究及仿真[D]. 2016.[6] Kofinas N , Orfanoudakis E , Lagoudakis M G . Complete Analytical Forward and Inverse Kinematics for the NAO Humanoid Robot[J]. Journal of Intelligent Robotic Systems, 2015, 77(2):251-264.[7] Zannatha J M I , Limon R C . Forward and Inverse Kinematics for a Small-Sized Humanoid Robot[C]// International Conference on Electrical. IEEE, 2009.
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