全文总字数：2456字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
1.查阅国内外关于仿生水蛇结构设计及运动控制机理相关论文文献，了解国内外研究现状；2.了解多关节仿生水蛇整体结构、工作原理和控制机理； 3．实现多关节仿生水蛇机械结构设计，参考自然界蛇的运动机理，结合Matlab软件，建立仿生水蛇动力学模型；4.基于STM32，开发多关节仿生水蛇推进系统的控制模块。
根据MATLAB计算出水蛇运动各节点相对应的关系方程，推导出仿生水蛇多关节转动的数学模型。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 资料收集阶段 利用ProQuest博硕士学位论文全文数据库（全文）等数据库，以及中国期刊网等图书馆资源等途径完成相关中英文资料的收集；对于国内论文，主要参考高质量的期刊，以浏览质量较低的期刊为辅； 2. 结构设计阶段根据多关节仿生水蛇形体特征、推进系统的运动机理和结构形式，设计仿生水蛇基本骨架结构和运动机构，基于Matlab软件，计算各关节节点的位置关系，实现蛇体的关节连接的合理性； 3. 系统设计阶段 基于STM32控制器，设计多关节仿生水蛇推进控制系统。
根据所确定模块，结合所要设计仿生蛇的实际大小尺寸，确定硬件电路板大小及分布方式，基于实际情况对仿生水蛇内部结构进行调整。
研究摆动频率、摆动幅度对推进力的影响，确保运动过程中蛇体运动的平衡性。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2020.01~2020.03 阅读相关文献，并完成外文文献翻译工作；2020.03~2020.04 仿生水蛇结构设计，并实现仿生水蛇流体分析；2020.04~2020.05 实现仿生水蛇推进控制系统设计，以及仿生水蛇的总体控制方案设计，调整水蛇内部结构；2020.05~2020.06 撰写论文，并完成论文答辩工作。
4. 主要参考文献
[1]彭演宾. 基于万向机构的仿生蛇的运动控制研究[D].北京理工大学,2015. [2]张丹凤,李斌,常健.基于角度对称性调节的蛇形机器人路径跟随方法[J/OL].机器人:1-8[2019-12-19]. https://doi.org/10.13973/j.cnki.robot.180768. [3]张卫兵.基于单目视觉的未知环境蛇形机器人SLAM技术研究[J].电子世界,2019(18):181-182. [4]陈恩志,常健,李斌,张国伟,刘春.采用干扰观测器的水下滑翔蛇形机器人纵倾运动控制[J/OL].西安交通大学学报:1-9[2019-12-19].http://kns.cnki.net/kcms/detail/61.1069.T.20190814.1508.017.html.[5]王超,邓宏彬,彭演宾,李东方,赵娜.蛇形仿生机器人的转弯运动控制方法[J].指挥与控制学报,2015,1(04):485-492. [6]卢亚平,宋天麟.仿生蛇形机器人的设计及研究[J].微型机与应用,2013,32(18):70-72 76. [7]杜勇. 具有多运动模式的可变形软体机器人研究[D].中国科学技术大学,2013.[8]乔贵方,韦中,张颖,万其,宋光明.基于双层级CPG的3维蛇形机器人运动控制方法[J/OL].机器人:1-9[2019-12-19].https://doi.org/10.13973/j.cnki.robot.180681. [9] Wang Lijie, Yue Xiqing, Wang Jingjing, Bai Lijuan, Li Yuefei. Quantitative analysis of binding affinities and characterization of β-lactoglobulin and λ-carrageenan as a function of pH. [J]. Journal of food biochemistry,2019,43(12).[10]Quantitative analysis of binding affinities and characterization of β-lactoglobulin and λ-carrageenan as a function of pH.[J]. Wang Lijie,Yue Xiqing,Wang Jingjing,Bai Lijuan,Li Yuefei. Journal of food biochemistry. 2019(12) [11] Hossein Shahsavari,Alireza Nateghi. Optimal design of probabilistically robust PI λ D μ controller to improve small signal stability of PV integrated power system[J]. Journal of the Franklin Institute,2019,356(13).[12] Study on β-lactoglobulin microgels adsorption onto a hydrophobic solid surface by QCM-D[J]. Jinglin Zhang, Lei Mei, Nannan Chen, Yang Yuan, Qing-Zhu Zeng, Qin Wang. Food Hydrocolloids.
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