全文总字数：924字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
1.掌握管道形成与检测的理论与方法，能利用相关理论进行管道缺陷和分析。
2.掌握机器人学的理论和方法，能进行机器人机构设计与分析；
3.掌握CATIA或其他软件的使用方法，完成管道检测机器人动力学、运动学分析。
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1.撰写文献阅读报告及开题报告，阅读文献不低于20篇，其中外文文献不低于5篇；
2.完成管道检测机器人机构设计，绘制机器人机构图；
3.完成管道检测机器人动力学和运动学分析；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
（1）1-3周完成文献阅读报告和开题报告；
（2）4-6周完成管道检测机器人机构设计；
（3）7-10周完成管道检测机器人机构校核计算；
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4. 主要参考文献
[1] 何成平.工业机器人建模[M].北京：电子工业出版社,2018
[2] 曹胜男,朱冬,祖国建. 工业机器人设计与实例详解[M].北京：化学工业出版社,2019
[3] 林燕文,陈南江,许文稼. 工业机器人技术基础[M]. 北京：人民邮电出版社,2019
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