全文总字数：821字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
在大型建筑物内部GPS无法正常工作，基于AHRS的人体行走定位方法可以作为有益的补充。通常，对所测加速度直接二次积分会导致极大的漂移。国际通行的办法是，通过检测人脚落地这一关键动作，并认定此时的人脚移动速度为0，借此校正加速度的一次积分结果。从而保证加速度二次积分的漂移在可接受范围内，达到定位的目的。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
要求学生借助商业的AHRS或者自行设计AHRS，完成陀螺仪角度解算，学习零速更新算法的基本原理并编程实现，在操场上走一圈采集AHRS数据，估算人体行走的轨迹，保证闭合误差在5%以下。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2017.3.20.前 上传开题报告(外文翻译同步上传）
开题报告上传后，每三周上传一次阶段性成果，上传阶段性报告3-4篇(上传后3天内指导教师批阅）
答辩前一周 上传论文定稿（答辩前3-5天指导教师、评阅教师评分）
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4. 主要参考文献
Madgwick S O H. An efficient orientation filter for inertial andinertial/magnetic sensor arrays[D]. Report x-io and University of Bristol (UK),2010.
李玉萍，基于AHRS的人体行走定位算法研究[D],武汉理工大学硕士学位论文，2017
Fischer C, Sukumar P T, Hazas M. implementing a Pedestrian TrackerUsing inertial Sensors[J].
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