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1. 毕业设计（论文）的内容和要求
随着工业技术的发展，机械臂已经逐步成为工业领域自动化程度最高的产品之一，广泛应用于机械制造、汽车、冶金、电子和轻工等行业。
目前，机械臂运动学分析和轨迹规划是机械臂的重要研究方向，精确高效的逆运动学求解算法和快速平滑的轨迹对提高机械臂运动稳定性、运动精度和作业效率有着重要意义。
目前在正运动学求解方面，通过坐标变换很容易将末端位移求出。
2. 实验内容和要求
公司实践实习，并撰写实习报告。
3. 参考文献
1.中国期刊网.http://202.119.248.55/cjfd/2.古月居.https://www.guyuehome.com/3.《ROS机器人开发实践》胡春旭编著.机械工业出版社.2018年5月第一版4.张翠,杨剑锋,张峰.基于学习算法的机械臂运动学逆解研究[J].制造业自动化,2013,35(14).5.臧庆凯.六自由度机械手运动学与运动规划研究[D].广西:广西工学院,2012．6.李双双.工业机器人建模、运动仿真与轨迹优化[D].内蒙古:内蒙古大学,2012．7.胡佳.工业机器人路径规划和轨迹规划的多目标优化[D].南京:东南大学，2009．8.韩军,郝立．机器人关节空间的轨迹规划及仿真[J].南京理工大学学报,2000，24(6)：540-543．9.O Kane J M. A Gentle Introduction to ROS[J]. 2014．
4. 毕业设计（论文）计划
2020.12.16-2020.12.22 准备阶段（查阅资料、文献、确定方案，毕业实习、外文翻译等）2020.12.23-2021.01.12 完成外文翻译、文献综述和开题报告2021.01.13-2021.02.12 学习机器人基础知识。
了解研究UR5机械臂。
学习ROS操作系统和MATLAB软件中的机器人工具箱2021.02.13-2021.04.12 完成ROS仿真系统搭建。
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