1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
自从第一台工业机器人问世以来，机器人的应用领域已经从汽车行业逐渐向其它行业渗透，本课题源于生产实际需求，设计一台用于外管道检测的机器人，需要进行机器人的总体方案设计、控制方案设计以及零部件设计。通过本次设计，其意义在于综合学生四年所学知识，锻炼学生运用所学知识的能力，为今后从事相关工作打好基础。
设计出的机器人工作可靠，结构简单，拆卸方便，并尽量使用通用件以降低成本。本次设计的主要参数如下：
（1）技术指标：（a）自适应管道直径为130-150mm，驱动力＞800N；（b）在管道外的移动速度大于10cm/s；（c）能够搭载微型CCD和无损检测传感器对管道内的裂纹和腐蚀缺陷等进行检测与修补作业。
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2. 参考文献（不低于12篇）
1、张秀丽等.一种小型管道检测机器人[J].机器人 ROBOT.2001,7:626～629
2、马香峰.工业机器人的操作机设计.北京：冶金工业出版社，1996.
3、谢文彬等.管道检测机器人的研制[J].机械工程师.2005,1:14～16.
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