1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
一、设计任务简介
ADAMS是最著名的虚拟样机分析软件之一。它使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统动力学模型，利用拉格朗日第一类方程建立系统最大量坐标动力学微分----代数方程，求解器算法稳定，对刚性问题十分有效，可以对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，后处理程序可输出位移、速度、加速度和反作用力曲线以及动画仿真。ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。
机器人的运动学和动力学性能一直是机器人设计与研究工作的重点。但是这项工作往往需要研究人员进行大量复杂的矩阵运算，工作量大且容易出错。三维运动仿真软件的应用可以大大简化以上工作，机器人的各种运动学与动力学性能可以通过仿真动画和数据图表直观的展现。很多研究成功利用ADAMS分析了机器人的运动学和动力学性能，为机器人设计的定型和物理样机的控制提供依据。本任务要求采用ADAMS仿真软件对SDA10D双臂机器人进行仿真和运动学分析。
二、内容及要求
1．机构类型：双臂垂直多关节型
2．轴 数：15轴
3．型 号：SDA10D
4．运动参数：
Rotation-Axis(Waist) | 170 |
S-Axis (Lifting) | 180 |
L-Axis (LowerArm) | 110 |
E-Axis (Elbow) | 170 |
U-Axis (UpperArm) | 135 |
R-Axis (UpperArm Twist) | 180 |
B-Axis (WristPitch/Yaw) | 110 |
T-Axis (WristTwist) | 180 |
三、实验、数据及图纸要求
1. SDA10D机器人三维模型图
2．SDA10D机器人运动仿真程序（用Adams）
3．对SDA10D机器人运动学正解方程的分析
4．SDA10D机器人运动仿真结果函数曲线和分析
5．仿真过程的.avi文件
6．毕业设计说明书
2. 参考文献（不低于12篇）
1．焦恩璋. 图形信息与机器人轨迹控制的研究, 南京林业大学学报，2009年第6期
2．俞水强. 串联工业机器人的通用动力学仿真平台，机械设计与制造，2008年8月
3．王浩. 6自由度喷涂机器人的运动学分析及仿真研究，煤矿机械，2008年9月
以上是毕业论文任务书，课题毕业论文、开题报告、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
