基于AUV近距离目标观测的线路径规划研究任务书

 2022-12-07 11:18:54

1. 毕业设计(论文)的内容和要求

1.了解生物启发神经动力学模型,并将其应用到近距离目标观测的路径规划中;

2.从实际问题出发,考虑AUV正常情况下的返航路径规划,并研究了AUV遇突发事件即时返航路径规划;

3.对不同环境中的AUV近距离目标观测的路径规划进行仿真,证明本文算法的优越性。

2. 实验内容和要求

路径规划是水下机器人控制的重要问题,本文在研究国内外AUV路径规划的研究现状的基础上,提出一种基于生物启发神经动力学模型的算法,用于实现近距离目标观测的路径规划。并且研究水下机器人执行任务时,正常返航路径以及遇到突发情况时的返航路径。通过静态障碍物与动态障碍物环境中的路径规划,证明本文的提出的算法能够很好的完成近距离目标观测的路径规划。

3. 参考文献

[1]封锡盛,刘永宽.自治式水下机器人研究开发的现状和趋势[J].高技术通讯.1999.9:55-59,51.

[2]蒋耨松.未来机器人技术的发展[J].机器人技术与应用.1997,56(2):2-5.

[3]Robert B.Schudy,Chdstiane N.Duarte.Advanced Autonomous UnderwaterVehicle Software Architecture[J].1992.92-94

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4. 毕业设计(论文)计划

2022年2月——2022年3月:调研资料的准备和筛选;

2022年3月——2022年4月:完成论文初稿并仿真主要过程;

2022年4月——2022年5月:完成论文

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