1. 毕业设计（论文）的内容和要求
1.需要了解水下机器人的研究现状及目前现场用的控制技术等。
2.根据ARV的实际需求，设计ARV水面操控系统的软硬件实现框架及总体结构。
3.在高稳定性的工控机系统上，使用VB6.0语言开发了ARV的水面操控系统，该系统经试验验证，实现了对下位机ARV的通信及控制。
2. 实验内容和要求
内容：首先，描写本课题的研究背景、国内外研究现状、解决方法及文章结构等。然后将传统的PID算法与模糊控制算法相结合，设计出一种模糊PID控制算法。然后将其运用到水下机器人的定向、定深控制系统中。之后要对模糊PID原理和算法进行介绍，并对Kp、Ki、Kd三个参数的增量进行取值设计，然后设计出模糊PID的水下机器人的定向、定深的控制的程序设计。最后进行实验、记录数据并根据实验数据总结出该系统是否能够用于水下机器人中。
要求：1.重复率不能超过25%。
2.格式一定要严格按照教务处要求的排版。
3. 参考文献
[1]徐玉如,李彭超.水下机器人发展趋势[J].自然杂志,2011,33(3):125-132.
[2]沈伟．模糊PID控制在水下机器人运动控制中的应用[D].哈尔滨:哈尔滨工程大学,2005.9-10
[3]Healey A.J. and Lienard D.Multivariable sliding mode control for diving and steering of unmanned underwater vehicles [J].IEEE Journal of Oceanic Engineering.1993,18(3):327-339
4. 毕业设计（论文）计划
2月底上交论文第一章
3月底上交论文初稿
4月修改论文内容并格式
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