1. 毕业设计（论文）主要内容：
实现四轴无人机惯性导航姿态解析研究，具体要求如下：1．了解四轴无人机惯性导航姿态解析研究的发展历程、现状和工作原理，以及了解该课题可能的设计方法和手段。
2．熟悉四轴无人机惯性导航传感器研究；熟练掌握惯性导航的工作原理，掌握姿态解析算法。
3．熟练掌握加速度传感器和陀螺仪数据的采集，完成相关硬件设计，完成相关的软件设计；4.完成四元数的解析。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
设计任务：1.查阅中、外文相关资料。
文献不少于15篇（其中近5年外文文献不少于3篇)；2.完成开题报告；3.整理分析资料掌握四轴无人机惯性导航姿态解析的相关知识。
学习使用选定单片机设计工具，掌握6轴传感器数据的采集，完成四元数的解析，完成硬件平台设计，完成相关软件程序代码的编写； 4. 撰写出毕业论文，不少于15000字。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1~4周：查找资料；撰写开题报告；；第5周：根据系统框架确定设计方案；第6~8周：完成硬件系统的制作与调试；第9~11周：完成软件系统；第12~13周：完成整个系统，并进行整机调试，修复出现的错误；第14~16周：撰写并提交毕业论文；第17周：答辩。
4. 主要参考文献
[1] 吴永亮，王田苗，梁建宏等.微小型无人机三轴磁强计现场误差校正方法.航空学报 , 2011年02期 [2]冀亮,钱正洪,白茹.基于四元数的四轴无人机姿态的估计和控制.现代电子技术 , 2015年11期 [3]彭程.共轴八旋翼无人飞行器姿态与航迹跟踪控制研究.博士学位论文.吉林大学.2015[4]侯凯宇,刘庆元,鹿星亮.低成本SINS/GPS组合导航系统方案.传感器世界 , 2016年08期 [5]Zheng王健，承龙，李智等。
基于自适应模糊PID的四旋翼飞行器悬停控制.桂林电子科技大学学报 , 2016年05期 [6]房建成,张霄.小型无人机自动驾驶仪技术.中国惯性技术学报 ,2007年06期[7]Zheng Enhui, Xiong Jinjing, Luo Jiliang. Second order sliding mode control for a quadrotor UAV[J]. ISA Transactions, 2014,53(4):1350-1356.[8]Besnard L, Shtessel YB, Landrum B.Quadrotor vehicle control via sliding mode controller driven by sliding mode disturbance observer[J]. Journal of of the Franklin Institute, 2012,349(2):658-684.
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