1. 毕业设计（论文）主要内容：
本文主要研究单根气动肌肉驱动器的控制系统。
在查阅相关文献并深入研究PID控制、模糊控制及滑模控制等主流控制策略，在此基础上设计出适用于气动肌肉驱动装置高非线性、时变性特性的运动控制系统，从而实现驱动器较精确的轨迹追踪控制。
论文阐述了运动控制系统的设计方案，通过Matlab对设计方案的控制效果进行仿真验证，并通过开发软件Labview和控制器RoboRIO在实验平台进行实物测试以及对控制系统进行进一步优化。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
（1）阅读的参考文献不少于15篇（其中近5年外文文献不少于3篇)（2）完成开题报告。
（3）研究气动肌肉运动控制策略的相关理论并设计控制系统，通过Matlab仿真验证设计方案可行性，利用Labview和RoboRIO在实验平台进行实物测试与进一步优化。
（4）完成不少于12000字的论文的撰写并完成答辩的相关工作。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
（1）第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。
（2）第4－5周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译。
（3）6－9周：设计并实现运动控制系统，并进行仿真验证。
4. 主要参考文献
[1] Cao J, Mcdaid A, Kora K, et al. Control strategies for human-inspired robotic exoskeleton (HuREx) gait trainer[C]// Ieee/asme International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications. 2016.
[2] Chang M. Adaptive Self‐Tuning Fuzzy Controller for a Soft Rehabilitation Machine Actuated by Pneumatic Artificial Muscles[J]. Open Journal of Applied Sciences, 2015, 05(5):199-211.
[3] Ba D X, Ahn K K. Indirect sliding mode control based on gray-box identification method for pneumatic artificial muscle[J]. Mechatronics, 2015, 32:1-11.
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