1. 毕业设计（论文）主要内容：
机器人DH模型是一种通用的方法。
其中，DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系，有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换 。
给每个关节笛卡儿坐标系，然后确定从一个关节到下一个关节进行变化的步骤，将所有变化结合起来，就确定了末端关节与基座之间的总变化，以建立运动学方程进一步对其求解。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
(1) 查阅不少于15篇的近5年相关资料，其中外文文献不少于3篇，完成开题报告（设计目的意义至少800汉字，基本内容和技术方案至少400汉字）。
(2) 建立基于DH模型的6DOF工业机器人每个关节坐标系，并在Matlab环境下给出仿真结果。
(3) 所设计完成的仿真程序应具有较高的可操作性与较好的用户体验，程序应运行稳定。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1周—第3周搜集资料，撰写开题报告；第4周—第5周论文开题；第6周—第12周撰写论文初稿；第12周—第15周修改论文；第16周论文答辩。
4. 主要参考文献
1、周星, 黄石峰, 朱志红. 六关节工业机器人TCP标定模型研究与算法改进[J]. 机械工程学报, 2019, 55(11):186-196.2、张付祥, 赵 阳. UR5机器人运动学及奇异性分析[J]. 河北科技大学学报, 2019, 40(1):51-59.薛志奇. 基于线误差的机器人自身参数标定研究[D]. 天津工业大学, 2017.3、Zhuo Li, Xingtong Liu, Xiang Xie,等. An optical tracker based registration method using feedback for robot-assisted insertion surgeries[C]// 2017 IEEE International Symposium on Circuits and Systems (ISCAS). IEEE, 2017.4、ZHU Dongdong, QIN Qin, TU Zimei,等. Sorting System of Robot Based on Vision Detection[J]. Journal of Shanghai Polytechinc University, 2017.
以上是毕业论文任务书，课题毕业论文、开题报告、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
