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1. 毕业设计（论文）主要内容：
移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、运动控制与执行等多种功能为一体的综合系统。
本课题以移动机器人为实验平台，主要研究环境感知相关的问题，具体可以总结为定位和构图两个目标。
移动机器人的定位依赖于精确的环境地图，同时地图的创建又依赖于机器人了解自身位置，定位与构图相互耦合、互为依赖，同步定位与构图技术（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）为解决这一问题提供了方向。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
(1) 了解Linux系统，掌握基本Linux命令；(2) 了解C 或Python基本编程技术；(3) 了解ROS的基本操作。
(4) 查阅相关资料，阅读不少于15篇参考文献（其中近5年外文文献不少于3篇），了解SLAM发展现状；(5) 搭建并学习ROS开发环境，了解基于Gazebo的Turtlebot3仿真环境；(6) 实现SLAM算法，并在仿真环境中进行验证和评估；(7) 撰写不少于12000字的论文，并完成论文答辩相关工作；(8) 完成不少于5000汉字（20000英文印刷符）的教师指定的相关文献的英译汉翻译工作；(9) 论文正文应包含不少于12幅图（包括：电路原理图、流程图、结构框图、程序框图等）。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
(1) 第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，学习毕业设计研究内容所需理论的基础。
确定毕业设计方案，完成开题报告。
(2) 第4－5周：熟悉掌握基本理论，完成英文文献的翻译。
4. 主要参考文献
[1] Hess, W., Kohler, D., Rapp, H., Andor, D. Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM. Paper presented at the IEEE International Conference on Robotics and Automation,2016.[2] Kohlbrecher, S., Meyer, J., Graber, T., Petersen, K., Klingauf, U., Stryk, O. V. Hector Open Source Modules for Autonomous Mapping and Navigation with Rescue Robots. Paper presented at the Robot Soccer World Cup,2013.[3] Kohlbrecher, S., Stryk, O. V., Meyer, J., Klingauf, U. A flexible and scalable SLAM system with full 3D motion estimation. Paper presented at the IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics,2011.[4] YoonSeok Pyo, H. C., RyuWoon Jung, TaeHoon Lim. ROS Robot Programming: ROBOTIS Co.,Ltd.,2017.[5] 李昀泽.基于激光雷达的室内机器人SLAM研究. 华南理工大学.2016.[6] 徐曙. 基于SLAM的移动机器人导航系统研究. 华中科技大学.2014.
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