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1. 毕业设计（论文）主要内容：
机器人运动规划（path planning）的目的是找到无干涉并能完成任务的路径点（一系列完成任务要经过的路径点，这些点只是空间中的一些离散位置点），为了让机器人尽可能的远离障碍物，要求在一系列完成任务要经过的路径点基础上从某一类函数(例如n次多项式)中选取参数化轨迹，对节点进行插值，并满足约束条件，获得机器人的可行运动轨迹。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
(1) 查阅不少于15篇的近5年相关资料，其中外文文献不少于3篇，完成开题报告（设计目的意义至少800汉字，基本内容和技术方案至少400汉字）。
(2) 设计G6DOF工业机器人末端运动轨迹规划方法，并在Matlab环境下编写仿真程序进行仿真。
(3) 所设计完成的程序应具有较高的可操作性与较好的用户体验，程序应运行稳定。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1周—第3周搜集资料，撰写开题报告；第4周—第5周论文开题；第6周—第12周撰写论文初稿；第12周—第15周修改论文；第16周论文答辩。
4. 主要参考文献
1、郭瑞峰, 李岩鹤, 史世怀. 关节型码垛机器人轨迹规划及运动学研究[J]. 机械设计与制造, 2017(1):76-78.2、张树刚, 赵佳. 基于S型曲线的包装堆垛机器人轨迹规划[J]. 包装工程, 2018(1):136-140.3、陈学锋. 码垛机器人轨迹规划算法研究[J]. 控制工程, 2018(5).4、Amir M. Ghalamzan E, Matteo Ragaglia. Robot learning from demonstrations: Emulation learning in environments with moving obstacles[J]. Robotics Autonomous Systems, 2017, 101:45-56.5、Ming W U, Zhang G L, Lin-Lin L I, et al. Muli-sensor Calibration Optimization Method of Mobile Robot Based on Stationary and Moving Object Observation Consistency Constraint[J]. 2017, 38(8):1630-1641.
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