基于ROS的多传感器硬件平台的通信控制架构的设计与实现任务书

 2021-08-20 01:31:50

1. 毕业设计（论文）主要目标：

  1. 学习并掌握ROS机器人操作系统的原理和使用方法
  2. 学习并掌握基于Python对于硬件控制与开发
  3. 设计一种兼容性非常强大的控制系统，使用高级语言甚至是同一个API对整个传感器体系都能进行分析操作。

2. 毕业设计（论文）主要内容：

  1. 查阅将近10篇相关材料，结合ROS WIKI以及Github上的开源工具，完成开题报告。

  2. 熟练掌握ROS机器人操作系统的通信系统，并能够使用Python开发ROS应用包
  3. 熟练使用树莓派（或者Arduino）控制各传感器硬件，并能够使用GPIO库（Arduino）来实现
  4. 在2和3的基础上，改进代码，将控制方法注册为ROS服务（目的是通过ROS控制硬件），并向ROS节点不断地发送状态信息。

    测试可靠性，通过读取状态信息判断做出相应的动作。

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    3. 主要参考文献

    1. ROS/technical overview. http://wiki.ros.org/. [2016].
    2. ROS/industrial. http://wiki.ros.org/Industrial. [2016].
    3. RPi-GPIO. https://github.com/chrisspen/rpi_gpio.
    4. 许玉龙. 基于ROS的移动机器人建图导航技术研究[D].哈尔滨工业大学,2017.
    5. 王方. 基于ROS的多履带全向移动机器人设计与实现[D].桂林电子科技大学,2018.
    6. 胡俊立,杨光.基于ROS的机器人自主导航系统设计[J].企业科技与发展,2018(07):72-73.
    7. 李林琛,李雪艳.开源ROS智能导航机器人[J].信息与电脑(理论版),2018(13):75-77.
    8. 朱舜,王立群,何军.一种基于SLAM技术的智能小车的开发与构建[J].电子测量技术,2018,41(14):21-25.
    9. 应宏钟. 基于ROS的移动机器人系统SLAM技术研究[D].西南交通大学,2018.

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