1. 毕业设计（论文）主要内容：
传统的路径规划算法都需要在一个确定的空间内对障碍物进行建模，计算复杂度与机器人自由度呈指数关系，不适合解决多自由度机器人在复杂环境中的规划。基于快速扩展随机树（RRT /rapidly exploring random tree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。本研究针对仓库中多个机器人存在相互的任务分工配合以及能源最优等多个优化目标进行研究，设计快速的机器人路径规划算法。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 查阅相关文献资料15篇以上（其中近五年英文文献不少于3篇）。
2. 完成开题报告。
3. 设计并实现基于快速扩展随机树算法的仓库多机器人路径规划算法。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1周—第3周 搜集资料，撰写开题报告；
第4周—第5周 论文开题；
第6周—第12周 撰写论文初稿；
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4. 主要参考文献
[1]贾菁辉.移动机器人的路径规划与安全导航[D].硕士学位论文.大连:大连理工大学,2009.
[2] SertacK,EmilioF.Incrementalsampling-basedalgorithmsforoptimalmotionplanning[R].Cambridge,MA:LaboratoryforInformationandDecisionSystems,MassachusettsInstituteofTechnology,2010
[3] Siciliano B,Oussama K. Springer Handbook of Robotics[M]. 2007.
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