1. 毕业设计（论文）主要目标：
（1）实现智能小车的循迹功能
（2）实现智能小车的绕障功能
2. 毕业设计（论文）主要内容：
本论文分为两个部分组成，一个是程序部分设计，另一个是硬件部分设计。其硬件部分主要是由单片机、红外循迹模块和避障模块组成。软件程序部分是由c语言编写并由Keil uVision4软件编译完成。在硬件部分的设计上，采用STC89C52作为主控MCU。电机的驱动芯片采用L298N，其控制两个带变速齿轮的直流电机。在路径检测及障碍物躲避上采用红外线循迹传感器和红外线避障传感器。
黑线循迹功能的实现是使用红外线循迹传感器，红外线循迹传感器由两对红外线发送和接收探头组成，其处理芯片是由LDC393组成，经过LDC393处理的模拟信号转化为数字信号传入单片机内。两对传感器检测到的信号通过单片机处理后控制直流电机，以此实现左拐、右拐、直行和停止，最终让智能小车一直在黑线上行驶。
避障功能的实现是使用安装在小车上6个红外避障模块，每个红外避障模块是由一对红外线发送和接收探头组成。其检测到的信号通过LDC393处理后，将模拟信号转化为数字信号并传入单片机内。通过6个探头检测到的信息，经过单片机的处理后来控制直流电机，以此实现左拐、右拐、前进、后退和停止。最终让智能小车可以沿着障碍物的边缘避开障碍物并回到黑线上行驶。
3. 主要参考文献
[1] D. A. Pomerleau, T. M. Jochem. Rapidly adapting machine vision for automated vehicle steering. IEEE Expert, 1996, 11(2).
[2] C. Urmson, J. Anhalt, D. Bagnell, et al. Autonomous driving in urban environments: Boss and the urban challenge. Journal of Field Robotics, 2008, 25(8): 425-466.
[3] 徐友春. 智能车的研究现状与发展趋势[A]. 中国智能交通协会.第六届中国智能交通年会暨第七届国际节能与新能源汽车创新发展论坛论文集（上册）——智能交通[C].中国智能交通协会:,2011:6.
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