1. 题目来源
随着机器人技术的不断发展，机械手作为机器人的重要执行机构，在工业生产、医疗服务、航空航天等领域发挥着越来越重要的作用。
传统的刚性机械手虽然精度高、承载能力强，但在面对复杂、非结构化环境以及人机交互场景时，其局限性也日益凸显。
柔性机械手由于其材料和结构的特殊性，具有更高的安全性、适应性和灵活性，能够更好地满足新兴应用领域的需求，因此成为了近年来机器人领域的研究热点。
2. 应完成的主要内容
本课题旨在完成柔性二指机械手的结构设计、制作和性能测试，主要内容包括以下几个方面：
1.柔性材料的选择与性能分析:研究不同柔性材料的力学特性、加工性能和成本，选择合适的材料用于机械手的制作。
2.机械手结构设计:设计合理的机械手结构，包括手指形状、关节布置、驱动方式等，以满足抓取不同形状和尺寸物体的要求。
3.柔性驱动器的设计与分析:研究气动、形状记忆合金等柔性驱动方式，设计与机械手结构相匹配的驱动器，并对其性能进行仿真分析。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.基本要求:掌握机械设计、材料力学、自动控制等相关基础知识。
熟悉Solidworks、Adams、MATLAB等软件的使用。
具备独立开展科研工作的能力，能够查阅相关文献，分析和解决问题。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
1.张宪民, 韩晓峰, 李铁军, 等. 柔性机械手研究综述[J]. 机械工程学报, 2019, 55(17): 1-18.
2.陈柏, 沈惠平, 潘辰. 仿人机器人的多指灵巧手研究现状与展望[J]. 机器人, 2020, 42(3): 380-393.
3.刘宏昭, 王田苗, 魏巍. 软体机器人技术综述[J]. 机器人, 2017, 39(4): 401-413.
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