1. 题目来源
随着机器人技术的不断发展，软体机械手作为传统刚性机械手的补充，以其灵活的运动特性和对非结构化环境的良好适应性，在医疗康复、工业制造、特种作业等领域展现出巨大的应用潜力。
传统刚性机械手受限于材料和结构的限制，在操作易损、形状不规则的物体时显得笨拙，且难以适应复杂多变的环境。
软体机械手采用柔性材料制造，具有结构柔顺、安全交互、环境适应性强等优点，能够弥补传统刚性机械手的不足，在人机共融、医疗辅助、复杂环境探测等方面具有重要意义。
2. 应完成的主要内容
本论文应完成以下主要内容：
1.开展软体机械手的结构设计。
根据应用需求确定软体机械手的功能和性能指标，选择合适的软体材料和驱动方式，设计软体机械手的整体结构和驱动单元，并对其进行运动学和动力学仿真分析，优化结构参数。
2.进行软体机械手的制造和性能测试。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.基本要求：掌握软体机器人相关基础知识，包括软体材料特性、软体驱动原理、软体机械手设计方法等。
熟悉相关仿真软件和实验设备的操作，能够进行软体机械手的结构设计、仿真分析、性能测试和实验研究。
具备良好的文献检索、阅读和写作能力，能够独立完成学术论文的撰写。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 王田苗,王洪波,杜志江.软体机器人技术研究现状与发展趋势[J].机械工程学报,2018,54(15):1-17.
[2] 梁文杰,张远博,李铁民.介电弹性体驱动器及其在软体机器人中的应用[J].机械工程学报,2019,55(15):12-25.
[3] 刘冠杉,李智,李硕,等.气动软体驱动器研究进展[J].机械工程学报,2021,57(1):1-22.
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