1. 题目来源
近年来，随着机器人技术的不断发展和智能化的趋势，移动机器人在各个领域扮演着越来越重要的角色。
在复杂多变的环境中，移动机器人需要具备感知周围环境、识别目标物体以及自主导航等能力，而声源定位与追踪技术作为机器人环境感知的重要组成部分，对于提升机器人的智能化水平和应用范围具有重要意义。
本课题选择“基于移动机器人的运动声源定位与追踪方法与应用”作为研究方向，旨在探索和研究移动机器人对运动声源的定位与追踪方法，并将其应用于实际场景。
2. 应完成的主要内容
本课题旨在研究基于移动机器人的运动声源定位与追踪方法及其应用，主要内容包括以下几个方面：
1.声源定位方法研究:针对移动机器人平台和运动声源的特点，研究基于麦克风阵列的声源定位方法，包括麦克风阵列几何结构设计、时延估计方法选择与优化、声源定位算法实现等，并对定位精度进行分析和评估。
2.声源追踪算法研究:针对运动声源的特点，研究基于深度学习的声源定位与追踪方法，构建深度学习声源定位模型，设计声源追踪算法，并通过实验验证算法的有效性和鲁棒性。
3.多传感器融合方法研究:为进一步提高声源定位与追踪的精度和鲁棒性，研究多传感器融合的声源定位与追踪方法，例如将麦克风阵列与视觉传感器、激光雷达等传感器信息进行融合，设计融合算法并进行性能分析。
3. 基本要求及完成的成果形式
#基本要求
1.文献阅读:阅读相关领域的国内外最新研究成果，掌握声源定位与追踪、移动机器人、深度学习等方面的基本理论和方法。
2.算法设计与实现:根据研究内容，设计合理的算法，并使用MATLAB、Python等编程语言进行算法实现和仿真验证。
3.实验平台搭建:根据需要搭建移动机器人实验平台，并进行系统集成和调试。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 黎浩,陈家浩,周武能,等. 基于改进麦克风阵列的移动机器人声源定位[J]. 机器人,2021,43(02):195-203.
[2] 张超,王智灵,王鹏飞,等. 基于改进声矢量的移动机器人声源定位算法[J]. 华中科技大学学报(自然科学版),2021,49(09):86-92.
[3] 高翔,叶涛,邓晓旭,等. 基于麦克风阵列的移动机器人声源定位算法研究[J]. 机械设计与制造,2021(03):233-237.
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