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1. 毕业设计（论文）的内容和要求
在诸如水下、核环境、疫情等高风险环境下，为避免人员伤亡，采用遥操作控制远端机械臂完成既定任务是普遍采用的形式。
随着工业4.0的推动，机器人及人工智能的飞速发展，遥操作控制对改善生产生活有着积极地影响，在诸如微创手术等任务中，采用多边遥操作控制能够通过机器人实现更多精细任务。
本课题通过使用双主端Omni手控器对双主单从的双边遥操作控制研究，能够使学生了解如何通过主从端的协同运动完成复杂远程环境下的任务。
2. 实验内容和要求
1. MATLAB遥操作控制仿真实验2.手控器半实物试验
3. 参考文献
[1]. T. Wang, A.G. Song: An adaptive iterative learning based impedance control for robot-aided upper-limb passive rehabilitation. Frontiers in robotics and AI, 2018, 6(41), Front. Robot. AI, 04 June 2019. (SCI accession numberWOS:000469958000001)
[2]. T. Wang, Y. Li et al. A novel bilateral impedance controls for underwater tele-operation systems. Journal of Applied Soft Computing Journal. 2020, 91:106194. WOS:000535477500006
[3]. T. Wang, T.T. Zhang, Aiguo Song, Yuan Zhang. An input shaping based active vibration control and adaptive RBF impedance control for suppressing the myospasm in upper-limb rehabilitation. Journal of Applied Soft Computing Journal. 2020, 95:106380. WOS:000576773900011
4. 毕业设计（论文）计划
2019年12月26日2020年1月5日：安装matlab、C 和LABVIEW软件；2020年1月10日2020年2月16日：研究相关文献，并学习相关语言编程；2020年2月17日2月23日：提交第一次报告总结寒假学习结果2月24日3月1日：完成遥操作的MATLAB滑模控制仿真3月8日3月15日：搭建实际遥操作系统3月16日3月22日：连线完成实际系统的C 程序3月23日3月29日：调试运行主端手控器C 程序3月30日4月5日：调试运行主端手控器C 程序4月6日4月12日：完成半实物实验4月13日4月19日：完成MATLAB仿真控制实验4月20日4月26日:整理所完成的仿真和半实物实验软件4月27日5月10日：撰写论文5月11日5月16日：修改论文5月17日5月24日：制作答辩时PPT5月25日6月6日：查重修改提交论文终稿，准备答辩
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