基于STM32的无人船路径规划及避障系统设计任务书

 2021-08-20 01:01:55

1. 毕业设计（论文）主要目标：

本课题需要完成基于STM32的无人船路径规划及避障系统的设计。通过对本课题的研究，实现无人船在起点和终点间的自动路径规划；实现无人船对障碍物距离的识别，智能避障。

2. 毕业设计（论文）主要内容：

1.对比当前路径规划和智能避障的算法，分析优缺点；

2.理解快速搜索随机树RRT算法的基本原理，总结RRT算法的特点、应用领域和国内外研究现状（包括目前已有的改进方法），分析RRT算法解决路径规划的优势；

3.设计障碍物地图，无人船的起始位和目标位姿状态，用MATLAB画环境图；

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3. 主要参考文献

  1. 冯楠.自主移动机器人路径规划的RRT算法研究[D].大连理工大学硕士学位论文2014：20-45.

  2. 孙丽娜.自主车路径规划及避障技术研究[D].青岛科技大学硕士学位论文，2013：28-30.

  3. 李华忠，梁永生，但唐仁，郑洪英，吴险峰.基于RRT的机器人避碰运动规划算法研究[J].深圳信息职业技术学院学报，2012,10（3）：21-25.

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