1. 毕业设计（论文）的内容和要求
了解人工势场法，针对水下机器人路径规划问题展开研究，利用人工势场算法实现静态和动态环境中的路径规划，并通过仿真验证证明所提出理论及方法的有效性。
2. 实验内容和要求
1 针对单个水下机器人单一目标点，结合实际环境状态，利用人工势场方法进行路径规划。
2 提出一种基于指数函数形式的新势场函数，将该函数应用到二维空间的人工势场数学建模中，使人工势场方法具有更好的效果。
3 对人工势场路径规划中的局部最小点问题进行了探讨，利用虚拟目标点方法解决一种典型的局部最小问题。
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3. 参考文献
[1]蒋新松, 封锡盛, 王棣棠. 水下机器人[M]. 辽宁科学技术出版社, 2000.
[2]Khatib O., et al. Real Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots [J]. International Journal of Robotics Research. 1986, 5(1):90-96.
[3]Ko, N.Y. and Lee, B.H. Avoidability measure in moving obstacle avoidance problem and its use for robot motion planning. In Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Robots and Sys. 1996, pp. 12961303.
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4. 毕业设计（论文）计划
第一阶段 收集、查阅与设计相关的资料，进行毕业设计的初步写作（3月份）
第二阶段 通过实验验证算法（4月份－5月上旬）
第三阶段 修改设计报告初稿（5月中旬）
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