1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
本课题以电动平衡车为研究对象。其原理主要是建立在一种被称为动态稳定的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。本课题内容主要考虑车辆轮胎的非线性模型。通过动力学仿真分析电动平衡车在多种路况下的运动特性和安全性，为控制系统的设计和改进提供相关参考依据。主要研究内容和工作如下：
（1）建立电动平衡车的动力学模型和方程；
（2）研究PID控制策略；
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2. 参考文献（不低于12篇）
[1] 余志生. 汽车理论[M]. 北京:机械工业出版社,1986:129~132
[2]Trajectory Planning and Control for a Segway RMP，Project report,Department of Electronic Systems, Aalborg Universit.2009
[3] Hiroyuki Ohta, HaruyukiMatsumoto,Daisuke Fukuda,and Satoshi Fujii.A Comparative Analysis of Subjective Quality of the Mobility between a New Portable Electric Transportation Mode and Walking.International Journal of Vehicular TechnologyVolume 2012, Article ID 876892, doi:10.1155/2012/876892
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