1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
一、前言
本课题来自于江苏省自然科学基金头盔显示器助力与跟踪系统的关键技术研究。头盔显示器助力与跟踪系统是一种为虚拟现实交互设备头盔显示器提供主动控制的装置。该装置的执行机构为一种六自由度的Stewart平台，其在工作状态下，可对头盔显示器施加力和位置混合控制，使头盔显示器时刻悬浮于使用者头部之上。将头盔显示器助力与跟踪系统可用于汽车驾驶模拟环境，能减轻驾驶员的运动负荷、增强仿真环境的沉浸感。头盔显示器助力与跟踪系统的位置控制效果，如准确性、实时性等，将会直接影响到该系统的实际使用效果。因此，需要对该系统的位置控制方法进行研究。
本论文拟针对该系统执行机构的运动学特性进行理论分析，采用matlab的sim-mechanics模块建立该执行机构的运动学模型，基于matlab设计相应的位置控制器，并通过实例计算来获取其工作空间与关节空间之间的运动学关系。
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2. 参考文献（不低于12篇）
[1] 胡峰,骆德渊,雷霆,何辉. 基于Simulink/SimMechanics的三自由度并联机器人控制系统仿真[J]. 自动化与仪器仪表,2012(5): 221-223.
[2] 王智兴,樊文欣,张保成,史源源. 基于Matlab的工业机器人运动学分析与仿真[J]. 机电工程, 2012 (1): 33-37.
[3] 黄真等. 并联机器人机构学理论及控制 [M]. 北京:机械工业出版社,1997.
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