机器人码垛作业过程仿真和控制程序设计任务书

一、设计任务简介

码垛机器人属于典型的机电一体化高科技产品，它对于企业提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局的贡献巨大，其应用的数量和质量标志着企业生产自动化的先进水平。所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将输送线或传送带上传输的单一物件，按照一定的堆放模式，一件件地堆码成垛，并实现单元化物垛的搬运、存储、装卸、运输等物流活动。最新型的码垛机器人可同时负责多条输送带、多个货盘和多条出料线进行码垛工作，其码垛的速度和质量是人工码垛方式望尘莫及的。

码垛机器人控制程序的编程方法有两种：

1.示教编程----在码垛现场，手动操作机器人，使机器人的末端执行器逐一对准要被搬放的箱体的位置点，确认并记忆这些点的坐标，控制系统自动将这些码垛过程生成一个码垛程序。

2.离线编程----按照作业要求建立码垛的CAD模型，用机器人离线编程程序ROTSY，设计码垛的作业过程和设计码垛作业的控制程序。最后用机器人作业仿真来修改和验证控制程序。

本设计要求采用离线编程的方法为UP6机器人规划码垛作业路径和设计码垛作业的控制程序。

二、内容及要求

1．箱类物体每垛10～20件。 （尺寸参考备注）

2．码垛机器人为UP6，末端执行器为吸盘。

3．码垛作业必须有3～4种方案供分析选用。

4．箱体模型必须考虑具体箱体的实际尺寸和重量的匹配。

5．要计算码垛生产率

三、实验、数据及图纸要求

1．建立机器人、作业对象和工作环境的三维模型

2．规划码垛作业路径

3．根据码垛作业路径设计UP6机器人码垛作业的控制程序

4．机器人运动过程仿真（用ROTSY）

5．毕业设计说明书