1. 毕业设计（论文）主要内容：
拟设计的气电组合4自由度装配机器手将工件上料传送带上拾取后放在指定装配位置，工件形状和拾取位置由机械视觉摄像系统判断和给定，装配放置点坐标由装配流程指定。机器手Y轴和Z轴为移动关节，均由线性电驱动器驱动，绕Y回转为转动关节，由电动摆缸驱动，腕在Z轴末端，由气动转台实现，末端执行器有真空吸盘和三指气动手爪，由气动转台驱动转换。机器手机构结构如图示，要求的功能及技术参数要求如下：
1、末端手爪的运动空间范围为部分水平扇形柱面，要求位置精度为±0.1㎜，最大夹持工件质量为0.2㎏。一个完整的工件拾放工作周期在5秒内完成。Y轴运动范围为0～200mm，Z轴运动范围为0～800mm，Y轴转动范围±30°，手腕为一自由度，定位转动0°和180°。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
针对以上论文内容要求，完成不少于1.0万字的毕业设计论文，要求论文文理通顺、系统方案分析论证充分、分析计算过程清晰完整，气电驱动控制系统合理实用，结论明确，有独立见解和一定创新，并符合各项规范要求。图纸要求提供电（气）系统原理图，整个机器手的机构系统装配图和非标连接件设计图，总计不少于折合4张1#图纸。英文资料翻译折合不少于5千汉字，并与原文一并装订提交。检索参考文献不少于15篇，其中至少有3篇外文资料。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1-2周 收集资料进行整体方案设计；
3-4周 完成开题报告和英文文献翻译；
5-7周 设计并绘制气（电）系统原理图，气动系统设计计算，相关元器件选型；
4. 主要参考文献
1， 陆鑫盛，周 洪，气动自动化系统的优化设计，上海，上海科学文献出版社，2002
2， Werner Deppert /Kurt Stoll (德)，李宝仁译，气动技术，北京，机械工业出版社，1999
3， SMC中国有限公司，现代实用气动技术，北京，机械工业出版社，2010年
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