1. 毕业设计（论文）主要内容：
1.双机器人的运动学建模。根据双机器人协同装配平台，基于D-H参数变换的方法，建立双机器人协同装配的运动学模型。
2.基于C空间的机器人避碰算法分析。通过文献查询和相关资料的搜集，初步了解机器人运动避碰算法的研究背景和国内外研究现状。针对现有的避碰算法，根据其算法原理和优缺点，通过理论分析，完成对现有算法的综合评价，初步选出综合效果较好的避碰算法。
3.机器人避碰算法设计。根据已选择的避碰算法的基本原理，结合现有的双机器人平台，建立适合于该机器人平台的算法模型，并完成算法的详细设计。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1.学习机器人运动学，建立双机器人之间的运动学联系的数学模型。
2.研究现有工业机器人运动避碰的算法和模型，选择可实现性较好的算法和模型进一步研究分析，并深化和改进。
3.根据1,2所得进行双机器人运动的避碰算法设计与程序实现，并在实验平台上进行相应测试。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2016.12——2017.1.25 阅读有关书籍，对机器人运动学进行学习，了解工业机器人运动学建模，与构建双机器人运动学关系，并撰写相关部分的文档。
2017.1.26——2017.2.14 查阅相关资料，了解现有机器人基于C空间的运动避碰原理并进行比较分析。
2017.2.15——2017.2.28 学习编程方法，在机器人实验平台上进行初步的机器人避碰实验。
4. 主要参考文献
[1]M.G. Park, J.H. Jeon and M.C. Lee, Obstacle avoidance for mobile robots usingartificial potential field approach with simulated annealing. Isie 2001: IeeeInternational Symposium On Industrial Electronics Proceedings, Vols I-Iii,2001: pp. 1530-1535.
[2]O. Cetin, I. Zagli and G. Yilmaz, Establishing obstacle and collision freecommunication relay for uavs with artificial potential fields. Journal ofIntelligent Robotic Systems, 2013; 69(1-4SI1): pp. 361-372.
[3] 鲁守银, 韩佳林, 基于网格法的机械臂无碰撞轨迹规划. 计算机系统应用,2014; 23(7): pp. 148-151.
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