1. 毕业设计（论文）主要内容：
1. 理解并掌握机器人阻抗控制的原理及方法。
2. 完成力传感器信号的采集与处理。
3. 设计具有自适应能力的力跟踪阻抗控制器。
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 完成力跟踪阻抗控制的理论与方法的学习。
2. 引入自适应控制策略，适应接触环境刚度，达到精准力控目的。
3. 根据实际力信号，设计低延时性、高精度低通滤波器。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2017.02.15-2017.03.01 收集资料，翻译文献。2017.03.01-2017.03.15 理解并掌握机器人阻抗控制的原理及方法。2017.03.16-2017.03.31 引入自适应控制策略，适应接触环境刚度，达到精准力控目的。2017.04.01-2017.04.15 学习机器人正逆运动学变换，完成机器人轨迹规划。2017.04.16-2017.04.30 开展基于ROS（Robot Operating System）/matlab的机器人复杂曲面力跟踪仿真与实验。2017.05.01-2017.05.15 完成毕业设计论文撰写。2017.05.16-2017.05.30 准备答辩
4. 主要参考文献
[1]Seul Jung, T. C. Hsia, and Robert G. Bonitz. Force Tracking Impedance Control of Robot Manipulators Under Unknown Environment[J]. IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, VOL. 12, NO. 3, MAY 2004.
[2]Homayoun Seraji, Richard Colbaugh. Force Tracking in Impedance Control[J]. The International Journal of Robotics Research-1997-Seraji-97-.
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