1. 毕业设计（论文）主要内容：
1. 通过示教学习对复杂曲面零件表面轮廓进行流形学习。
2. 通过最小二乘法对流形表面每一点的阻抗参数进行学习。
3. 设计复杂曲面零件机器人力觉引导的表面轮廓跟踪的阻抗控制器。
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 通过示教学习实现对复杂曲面零件不确定性几何特征的表面轮廓的流形学习。
2. 在流形学习的基础上，对接触控制过程中的阻抗参数进行学习，从而获得实际接触过程中每一点位置上的相应力控参数。
3. 实现复杂曲面零件的机器人力觉引导表面轮廓跟踪。3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2017年2月：通过示教学习对复杂曲面零件表面轮廓进行流形学习
2017年2月~3月：通过最小二乘法对流形表面每一点的阻抗参数进行学习
2017年3月~4月： 设计复杂曲面零件机器人力觉引导的表面轮廓跟踪的阻抗控制器
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4. 主要参考文献
[1]Stilman M. Global manipulation planning in robot joint space with task constraints[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2010, 26(3): 576-584.
[2]Berenson D, Srinivasa S S, Kuffner J. Task space regions: A framework for pose-constrained manipulation planning[J]. The International Journal of Robotics Research, 2011: 0278364910396389.
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