1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
1、前言及环境概况的要求：黄瓜采摘机器人是利用机器人的多传感器融合功能，对采摘对象进行信息获取、成熟度判别，并确定采摘对象的空间位置，实现机器人末端执行器的控制与操作的智能化系统，能够实现在非结构环境下的自主导航运动、区域视野快速搜索、局部视野内果实成熟度特征识别、及果实空间定位、末端执行器控制与操作，最终实现黄瓜果实的采摘收获。
中国农业大学工学院李伟教授主持的国家863课题之一就是黄瓜采摘机器人关键技术研究。
其难点之一就是黄瓜与其叶片的区分，黄瓜位置姿态的判断等。
2. 参考文献（不低于12篇）
张玉磊, 采摘机械手三维运动测量系统的研究, 2008, 江苏大学. 戈志勇, 番茄采摘机械手运动学仿真与避障算法研究, 2007, 江苏大学.王燕等, 关节型果蔬采摘机械臂优化设计与试验. 农业机械学报, 2011(07): 第191-195页.戚利勇, 黄瓜采摘机器人视觉关键技术及系统研究, 2011, 浙江工业大学.王燕, 黄瓜采摘机器人运动规划与控制系统研究, 2010, 浙江工业大学.冯青春等. 黄瓜采摘机械臂结构优化与运动分析. in 2010国际农业工程大会. 2010. 中国上海.姚天曙与丁为民, 机械手采摘黄瓜的振动特性试验. 农业工程学报, 2006(09): 第250-253页.陈燕等, 荔枝采摘机械手机构设计及运动学仿真. 机械设计, 2010(05): 第31-34页.杨文亮, 苹果采摘机器人机械手结构设计与分析, 2009, 江苏大学.吕继东, 苹果采摘机器人视觉测量与避障控制研究, 2012, 江苏大学. 王燕, 张果与葛运旺, 四自由度关节型采摘机械手轨迹规划与实验研究. 现代制造工程, 2013(07): 第27-31页. 王红军等, 香蕉采摘机械手结构设计及样机试验. 机械设计, 2013(06): 第13-17页.王燕, 高峰与杨庆华, 运用LMBP神经网络的黄瓜采摘机械手定位误差补偿算法. 现代制造工程, 2011(08): 第57-61页 A. Gasparetto,V. Zanotto.Optimal trajectory planning for industrial robots[J]. Advances in Engineering Software . 2009 (4)Erdinc Sahin Conkur.Path planning using potential fields for highly redundant manipulators[J]. Robotics and Autonomous Systems . 2005 (2)
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