1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
一、设计任务简介
多机器人协同工作已经成为提高机器人工作能力和生产效率的有效途径。多机器人协作运动规划是多机器人协作的一个基本问题，需要解决3个主要问题：实现任务对运动路径的要求；避免机器人与环境障碍物发生碰撞；协调机器人的运动，避免机器人之间发生碰撞。这涉及多个机器人自由度迭加所产生的高维组合空间问题、优化问题、机器人静态和动态约束问题等等。焊接机器人协同作业是多机器人协同工作中较为简单的一例，主要是解决多个机器人对运动路径的要求。
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2. 参考文献（不低于12篇）
1．焦恩璋. 以AutoCAD为平台的机器人运动仿真研究[J].计算机辅助设计与图形学学报，2001.10
2．焦恩璋，陈美宏. 图形信息与机器人轨迹控制的研究[J].南京林业大学学报，2009.06
3．焦恩璋，陈美宏. 6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真[J].机床与液压，2010.05
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