1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
一、设计任务简介
焊接生产系统柔性化是焊接生产自动化的主要标志之一，其发展方向是以弧焊机器人为主体，配合多自由度变位机及相关的焊接传感控制设备、先进的弧焊电源，在计算机的综合控制下实现对空间焊缝的精确跟踪及焊接参数的在线调整，实现对熔池形状动态过程的智能控制。多自由度变位机的作用是，通过与弧焊机器人的协调运动使焊缝处于最佳焊接位置，从而保证焊接质量，清除焊接死角位置。弧焊机器人与数控变位机协同作业规划主要依靠离线编程来完成，需要按照作业要求建立机器人、变位机和焊接作业对象的CAD模型，运用机器人离线编程程序ROTSY，设计焊接协同作业的作业过程和设计焊接协同作业的控制程序。最后通过机器人作业仿真来修改和验证控制程序。
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2. 参考文献（不低于12篇）
1．焦恩璋. 以AutoCAD为平台的机器人运动仿真研究[J].计算机辅助设计与图形学学报，2001.10
2．焦恩璋，陈美宏. 图形信息与机器人轨迹控制的研究[J].南京林业大学学报，2009.06
3．焦恩璋，陈美宏. 6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真[J].机床与液压，2010.05
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